История Гелика в современном виде началась в 1990 г. Внедорожники в модификации W463 выпускались вплоть до 2018 года. Облик машин изменился лишь частично, а внутреннее наполнение преобразилось кардинальным образом. Усовершенствованием уже занимались исключительно конструкторы Мерседес, а сами автомобили начали становиться только гражданскими. Для армии продолжали выпускать машины в 460-м кузове, а в 1991 версию упростили и назвали W461.
— С момента появления W463 гражданский Гелендваген впервые в истории перестали ассоциировать с армейским W460. Это были два отдельных автомобиля с разными кузовами, рамами.Вначале W463 тоже комплектовали четырьмя вариантами движков. 230GE и 300GE уже начали оборудоваться новым мотором М103. Модели 250GD и 300GD обрели новый дизель OM603. В 1991 создали модель турбодизеля для 350GD с повышенной мощностью, а прежний мотор перестали выпускать.
В 1993 владелец Mercedes решил переименовать модели. Gelandewagen стали называть G class и внесли в категорию легковых авто. Моделям давали название по следующему принципу: G350 TD – G указывала на класс, а дальше указывали моторные индексы.
В том же году впервые в истории выпустили G500. Автомобиль оснастили двигателем V8 М117 – 16-клапанник уже немного устарел, но всё равно был хорошим решением для внедорожников. Новый агрегат выдавал уже 241 «лошадку», что стало неким рекордом для авто данной категории.
Спустя год модель G320 укомплектовали первым многоклапанным мотором М104, позаимствовав конструкцию с легковушки. В 1996 машина G350TD пополнилась электронно-управляемой 5-ступенчатой АКПП 722.6, а в дальнейшем этот «автомат» начали ставить и на остальные модели.
Если говорить о бензиновых моторах, то М104 весьма быстро был заменён на М112 для G320 в 1997. Также тогда появилась вторая в истории модель G500, оснащённая двигателем М113 на 296 л.с. Двигатель позволял разгоняться до 200+ км/ч, что весьма неплохо для «кирпича».
В 2000 усовершенствовали дизайн салона и создали систему Comand. Базовая версия уже выпускалась с эйрбэгами, вентилируемыми тормозными дисками спереди, ЦЗ, прочими новинками. Тогда же презентовали дизельную модель G400 с 250-сильным мотором. Также наросла мощность бензиновых движков – на Гелике G55 AMG поставили мотор 354 «лошадки».
В 2001 был снова обновлён салон, причём изменения стали ещё более кардинальными благодаря многофункциональному рулевому колесу, климат-контролю, Comand 2.0. Производитель выпустил новый турбодизель 2.7 для G270 CDI с системой электронного впрыска.
В 2002 были заменены тормоза. Инновационная ABS включила ESP (для внедорожников в базовой версии), 4ETS, BrakeAssist. Также была презентована новая модель G class 63 AMG с V12 движком М137 на 444 «лошадки».
В 2004 авто G 55 AMG оборудовали компрессорным мотором М113 на 476 «лошадей». В дальнейшем этот движок модернизировали для достижения 500 (2006 г.) и 507 «лошадей» (2008 г.). В 2012 на G 65 AMG вновь установили силовые агрегаты V12 М275, выдающие 612 лошадиных сил, а G 55 была заменена на G 63 с оснащением машины двигателем М157 на 544 л. с.
— в 2012 произошёл очередной серьёзный рестайлинг. Производитель обновил почти все системы, а также улучшил салон.Характерные черты этого Гелендвагена – «айпадик» на головной консоли и уменьшенная брутальность. Внутреннее кузовное обновление было не сильно заметным, но внедорожник начали производить в соответствии с новыми нормами безопасности касательно лобовых и боковых ударов. Также во внедорожнике была полностью заменена электрика.
Помимо этого серьёзного обновления второго поколения Gelandewagen, можно отметить выпуск специализированных версий:
- G500 Edition 30. Машина была выпущена лимитированной серией летом 2009 и посвящена 30-летию с начала истории Гелика. Данные авто оснастили дополнительными опциями: кузовом чёрного окраса, высококачественной обивкой из натуральной кожи, отделкой натуральной древесиной, легкосплавными 18-дюймовыми дисками.
- G63 AMG 6x6. Это коммерческая армейская версия, сошедшая с конвейера в 2013. Единственный в истории шестиколёсный Гелик получил третью ось, портальные мосты, грузоподъёмность 650 кг, дополнительную люстру на крыше, дополнительный топливный бак и систему контроля за давлением в колёсах. Салон оснастили двумя капитанскими креслами на втором ряду. G 63 AMG 6x6 комплектуются V-образными 8-цилиндровыми двигателями на 5.5 литров, вырабатывающими 544 л. с. при 760 Нм, а в пару к нему поставили 7-скоростную автоматическую КПП.
- G500 4x42. Авто начали производить в 2015. Модель рассчитана на тяжёлое бездорожье и стала альтернативой шестиколёсного G63 AMG 6x6. Это полноприводный Гелик с портальными мостами, сдвоенными амортизаторами, дополнительным накрышным освещением. На G 500 4x42 поставили V-образный 8-цилиндровый силовой агрегат двойного турбонаддува М176, вырабатывающий 422 «лошадки».